La capoeira apparaît au Brésil en 1537, avec la déportation par les colons portugais de milliers d’esclaves venus d’Angola pour travailler dans les champs de canne à sucre. Les colons portugais dispersent les esclaves afin de mieux imposer leur autorité. Possédant chacun un dialecte qui leur est propre, les Africains ne parviennent désormais plus à communiquer entre eux.

Forcés d’apprendre le portugais, ils ne perdent pas pour autant leur identité, leurs rites et leurs coutumes. Leurs traditions culturelles se manifestent essentiellement par des danses, des chants, mais aussi des démonstrations de combat en cercle. Très vite, une complicité s’installe parmi les opprimés du pouvoir colonial.

Les esclaves décident alors d’utiliser ces rites contre leurs asservisseurs. Ils mettent au point une technique de combat déguisée en danse, fort utile pour s’échapper des plantations. La musique leur sert à cacher le véritable but de ces pratiques. Leurs maîtres ne se doutent de rien. Ils pensent que ce ne sont que des jeux et autres danses traditionnelles africaines. Or les esclaves développent au fil des jours un véritable art du combat. La révolte gronde dans les champs de canne à sucre. La capoeira angola est en train de naître, mais ne porte pas encore de nom…

La ruse des esclaves ne dure qu’un temps. Les colons finissent par interdire cette pratique qu’ils jugent subversive. Les répressions sont d’une extrême violence. Au mieux, les esclaves pris en flagrant délit sont gravement mutilés, dans le but de les empêcher de pratiquer cet art martial. Au pire, ils sont tués sur-le-champ.

Les esclaves essaient de fuir cette violence en utilisant la capoeira pour se défendre. Au XVIIe siècle, les plus tenaces, qui parviennent à s’échapper des exploitations agricoles, commencent à se regrouper dans des communautés rurales isolées, appelées Quilombos. Le plus connu d’entre eux se nomme Quilombo dos Palmares où près de 30 000 fugitifs recréent dans l’Alagoas (nord-est du Brésil) une communauté inspirée par l’art de vivre africain.

En dépit d’une répression féroce contre les capoeiristes, cet art martial continue d’être pratiqué et devient un véritable symbole révolutionnaire. Ce combat dansant incarne en effet la lutte du peuple afro-brésilien pour la liberté. Au XIXe siècle, la capoeira se joue dans plusieurs centres urbains comme par exemple à Rio de Janeiro, Salvador ou Recife.